叉車在企業的物流系統中扮演著非常重要的角色，是物料搬運設備中的主力軍，也是機械化裝卸、堆垛和運輸的高效率設備。目前，傳統叉車市場銷量每年數十萬臺，根據相關數據統計，僅2018年1~10月傳統叉車累計銷售超50萬臺。
隨著人工智能的飛速發展，AGV叉車以其高效率、低成本在搬運過程中完成客戶人性化和多樣化需求，已成為未來叉車智能化發展的主方向。然而，目前智能叉車AGV尚處于起步階段，未來應用和替代的市場空間巨大。根據新戰略機器人產業研究所統計，中國市場激光AGV叉車出貨量達到1500臺，銷售規模超過9億人民幣，已連續兩年出現45%以上的增長。
深圳怡豐機器人2019年度推出標準定制款“貔貅”叉車機器人，采用激光導航，單舵輪驅動，額定載重1.5T，舉升高度1.5m，可叉川字形托盤，最大直線速度1.5m/s，可滿足大部分生產需求。
圖1 怡豐機器人標準定制款“貔貅”叉車
優化定位：激光導航與自然導航雙重選擇
怡豐機器人的激光導航AGV叉車均采用激光導航技術，分為激光導航和自然導航兩種。
激光導航需要布置反光板，激光定位掃描器的原理是利用激光的不發散性和準直性，發射的激光束遇到高反光性反射板后原路返回，實現光源無丟失接收，從而達到精確定位，一般來說它被安裝在AGV的頂部，具有抗干擾能力，（怡豐機器人的激光導航通過算法優化，可將激光定位掃描器安放到AGV的低位或者其他部位并保證了其抗干擾能力）。
從反光板相對AGV叉車的位置通過循環三邊定位算法計算確定當前AGV叉車的位置坐標和行駛方向，實現定位；
激光導航定位算法采用循環三邊定位算法，三邊定位的基本原理為：平面上有三個不共線的反光板 A，B，C，和一個未知終端 D（AGV叉車位置），并已測出三個反光板到終端D的距離分別為Ra，Rb，Rc，則以三個反光板坐標為圓心，三反光板到未知終端距離為半徑可以畫出三個相交的圓，如下圖2所示，未知節點坐標即為三圓相交點。
由最小二乘法得
圖2 三角定位原理圖
自然導航則是通過周邊墻面柱子等固定設施通過SLAM算法來計算AGV叉車位姿，實現定位，該方式定位精度高，對現場布置簡單，是復雜環境下理想的導航方式。
自然導航定位采用SLAM技術，SLAM（simultaneous localization and mapping）即同步定位與建圖，在初始時刻，激光雷達創建的地圖中并沒有任何的特征。當AGV叉車觀測到某特征m時，可以根據AGV叉車的位姿，以及特征在AGV叉車坐標系下的位姿，計算出特征在世界坐標系下的位姿，此時將特征加入到地圖中（更新地圖）；當AGV叉車位姿改變，再次觀測到特征m，可以根據特征在世界坐標系下的位姿和特征在AGV叉車坐標系下的位姿，解算出當前AGV叉車的位姿。當AGV叉車連續運動時，它將觀測到更多的特征，根據同樣的方法。AGV叉車會把它們加入到地圖中，并且根據觀測到的信息更新AGV叉車的位姿以及它們的世界坐標。簡單的說，SLAM利用觀測到的特征計算它們的世界坐標以實現地圖創建，同時更新AGV叉車的位姿以實現AGV叉車的定位。 如下圖3為自然導航AGV所建地圖。
圖3 SLAM建圖
激光導航的優勢
激光導航相較于其他導航方式（如二維碼導航、磁條導航等），無需在地面鋪設定位設施，后期場地維護方便、費用低。AGV定位精度高（±5mm)，行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種復雜的現場環境，應用范圍廣，可以實現機臺到機臺、機臺到地面、地面到地面、以及疊放托盤等多種模式，解決不同高度、不同區域多站點間的物料輸送。利用計算機技術，無線網絡，結合物料管理系統，倉庫管理系統，車輛調度管理系統等，實現工廠、倉庫管理運行的自動化。大大提高倉庫或者行業操作的效率，可以替代傳統叉車的所有功能，運行靈活，自動化程度高。
激光導航AGV叉車的優勢
除此以外，相對比傳統叉車，還具有以下功能：
（1）綠色環保
AGV叉車采用電池提供能源，減少了廢氣的排放，降低了噪聲，更加綠色環保。
（2）安全規范
AGV叉車具具有較完善的安全防護能力，有智能化的交通管理，安全與避碰，多級警示，緊急制動，故障報告等。用于工廠倉庫碼垛時，使倉儲更加規范有序，充分提高空間利用率及運輸效率；用于配送物料時，可以減少車間過道作業人員，實現更安全綠色的工廠生產。另外，其運載能力強可以直接叉取物料托盤進行運輸，轉彎時自動減速且有自動識別障礙物并及時停止等功能，行走安全可靠，在工業生產中能代替人做某些單調、頻繁、勞動強度大且重復長時間作業或是危險、惡劣環境下的作業，節省了人力資源，也更多保障了人身安全。
（3）高效便捷
AGV叉車可自動化充電，當AGV小車的電量過低或者比較空閑時會向系統發出請求指令，請求充電，在系統允許后自動到充電的地方排隊充電。這樣就不用擔心因為沒電而作業中斷，只要提前設置好了充電值。其工作任務也由系統統一調度控制，只需要輸入相關的指令就能很好的完成任務，避免各種錯誤的發生，可以保證24小時不間斷工作。還能夠靈活地與各類生產線，裝配線，輸送線，站臺，貨架，作業點等有機結合。實現最大限度地縮短物流周轉周期，降低物料的周轉消耗，實現來料與加工，物流與生產，成品與銷售的柔性銜接，最大限度地提高生產系統的工作效率。
（4）經濟實惠
人工成本逐年提高，而機器人的采購成本呈逐年下降趨勢。怡豐為實現降本增效，推出2019年度標準定制款“貔貅”，也借此來與傳統叉車做經濟性對比，按照普通叉車每臺叉車配備一名司機，不計算每年工資漲幅及其他意外的情況下，做了如下表1的計算。
表1：普通叉車和AGV叉車費用細則（單位：萬元）
簡單計算后可得分別使用1臺、3臺、4臺、10臺叉車時的普通叉車和AGV叉車費用比較折線圖如下圖5，由圖可知，當使用一臺叉車時，在第四年，AGV叉車的累計費用已低于普通叉車，使用三臺叉車時，到第三年累計費用已十分接近，第四年AGV叉車的累計費用已遠低于普通叉車，使用四臺及以上時，到第三年AGV叉車的累計費用便已低于普通叉車，越往后可見費用差距越大，AGV叉車的優勢越明顯。因此出于長遠考慮，AGV叉車更經濟，更有優勢。
圖4 AGV叉車經濟性評估
通過上述分析對比，AGV叉車的優勢顯而易見，運用范圍也越來越廣，不僅在自動化工廠和柔性制造系統（FMS）中作為最重要的一員，還廣泛地在機械加工、汽車制造、電子產品裝配、造紙、食品加工等行業領域中展現出越來越重要的地位。
為更適應在不同行業的使用，怡豐機器人的激光導航AGV叉車除了“貔貅”叉車外，還有多種系列，分別應用于各種行業，現已有多個叉車項目落地。另外，也可進行個性化定制，在舉升高度上現有項目最高可達5.99m，額定載重最大2.0T，舉升方式多種多樣，主要有堆高式、前移式、平衡重式、托盤式，如下圖5所示，能適應更多應用場景，即使是在-26攝氏度左右的室內也可正常工作，不受影響。除購置叉車進行改裝，怡豐還與叉車廠家合作，可按需定制產品，縮短了定制周期，降低了成本，還可定制整個物流方案，適應各種場景，應用范圍更廣泛，給客戶提供更全面、更個性化服務。
圖5怡豐機器人AGV叉車系列產品
