醫(yī)療機(jī)器人，是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人，智能服務(wù)機(jī)器人的一種，它能獨(dú)自編制操作計(jì)劃，依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序，然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。醫(yī)療機(jī)器人一般可分為康復(fù)機(jī)器人、手術(shù)機(jī)器人、護(hù)理機(jī)器人、醫(yī)用教學(xué)機(jī)器人、移送病人機(jī)器人、運(yùn)送藥品機(jī)器人等。
與一般的服務(wù)機(jī)器人不同，醫(yī)療機(jī)器人能夠在狹小的空間中進(jìn)行高精度、高強(qiáng)度、長(zhǎng)時(shí)間的醫(yī)療服務(wù)，臨床適應(yīng)性強(qiáng)，可有效降低手術(shù)難度和術(shù)后損耗，極具市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。
2014年全球醫(yī)療機(jī)器人的銷量為1224臺(tái)，與2004年全球醫(yī)療機(jī)器人銷量為386臺(tái)相比，年復(fù)合增速達(dá)12.2%。截止2016年1月，全球醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)每年?duì)I收達(dá)到74.7億美元，至2020年，全球醫(yī)療機(jī)器人規(guī)模有望達(dá)到$114億美金。其中，手術(shù)機(jī)器人占60%左右市場(chǎng)份額。
2016年4月，工信部、發(fā)改委、財(cái)政部等三部委聯(lián)合印發(fā)了《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020年）》，引導(dǎo)我國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)快速健康可持續(xù)發(fā)展，增強(qiáng)技術(shù)創(chuàng)新能力和國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)能力，醫(yī)療機(jī)器人政策長(zhǎng)期利好。同時(shí)由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對(duì)微創(chuàng)手術(shù)意識(shí)加強(qiáng)，未來(lái)醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)重心將逐漸往亞洲市場(chǎng)轉(zhuǎn)移，中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展前景可觀。
中投顧問(wèn)發(fā)布的《2016-2020年中國(guó)醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)深度調(diào)研及投資前景預(yù)測(cè)報(bào)告》共十二章。首先介紹了醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的環(huán)境和醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)發(fā)展情況；然后報(bào)告深入分析了醫(yī)療機(jī)器人的重要細(xì)分手術(shù)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人（及外骨骼康復(fù)機(jī)器人）和其他醫(yī)療機(jī)器人的發(fā)展情況；隨后，報(bào)告對(duì)醫(yī)療機(jī)器人的上游零部件、下游智慧醫(yī)療市場(chǎng)、國(guó)內(nèi)外重點(diǎn)醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)進(jìn)行了詳盡的分析；最后，報(bào)告對(duì)醫(yī)療機(jī)器人的投資機(jī)遇和行業(yè)前景進(jìn)行了科學(xué)的預(yù)測(cè)。
一、醫(yī)療機(jī)器人主要分類介紹
（一）康復(fù)機(jī)器人
康復(fù)機(jī)器人作為醫(yī)療機(jī)器人的一個(gè)重要分支，它的研究貫穿了康復(fù)醫(yī)學(xué)、生物力學(xué)、機(jī)械學(xué)、機(jī)械力學(xué)、電子學(xué)、材料學(xué)、計(jì)算機(jī)科學(xué)以及機(jī)器人學(xué)等諸多領(lǐng)域，已經(jīng)成為了國(guó)際機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。目前，康復(fù)機(jī)器人已經(jīng)廣泛地應(yīng)用到康復(fù)護(hù)理、假肢和康復(fù)治療等方面，這不僅促進(jìn)了康復(fù)醫(yī)學(xué)的發(fā)展，也帶動(dòng)了相關(guān)領(lǐng)域的新技術(shù)和新理論的發(fā)展。
（二）手術(shù)機(jī)器人
之所以將機(jī)器人引入醫(yī)療，是因?yàn)樵谖?chuàng)手術(shù)中，它們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)外科儀器前所未有的精準(zhǔn)控制。
目前為止，這些機(jī)器已經(jīng)用來(lái)定位內(nèi)窺鏡、進(jìn)行膽囊手術(shù)以及胃灼熱和胃食管反流的矯治。機(jī)器人手術(shù)領(lǐng)域的最終目標(biāo)是設(shè)計(jì)一種機(jī)器人，可以用來(lái)進(jìn)行不開(kāi)胸口的心臟手術(shù)。僅在美國(guó)，機(jī)器人設(shè)備每年可以用于超過(guò)350萬(wàn)個(gè)醫(yī)療手術(shù)中。按照手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用范圍，可以分為神經(jīng)外科機(jī)器人、骨科機(jī)器人、腹腔鏡機(jī)器人、血管介入機(jī)器人等。
（三）護(hù)理機(jī)器人
英國(guó)科學(xué)家正在研發(fā)一種護(hù)理機(jī)器人，能用來(lái)分擔(dān)護(hù)理人員繁重瑣碎的護(hù)理工作。新研制的護(hù)理機(jī)器人將幫助醫(yī)護(hù)人員確認(rèn)病人的身份，并準(zhǔn)確無(wú)誤地分發(fā)所需藥品。
將來(lái)，護(hù)理機(jī)器人還可以檢查病人體溫、清理病房，甚至通過(guò)視頻傳輸幫助醫(yī)生及時(shí)了解病人病情。
（四）醫(yī)用教學(xué)機(jī)器人
醫(yī)用教學(xué)機(jī)器人是理想的教具。美國(guó)醫(yī)護(hù)人員目前使用一部名為“諾埃爾”的教學(xué)機(jī)器人，它可以模擬即將生產(chǎn)的孕婦，甚至還可以說(shuō)話和尖叫。通過(guò)模擬真實(shí)接生，有助于提高婦產(chǎn)科醫(yī)護(hù)人員手術(shù)配合和臨場(chǎng)反應(yīng)。
（五）移送病人機(jī)器人
移送病人機(jī)器人主要幫助護(hù)士移動(dòng)或運(yùn)送癱瘓、和行動(dòng)不便的病人，如英國(guó)的PAM機(jī)器人。
（六）運(yùn)送藥品機(jī)器人
運(yùn)送藥品機(jī)器人可代替護(hù)士送飯、送病例和化驗(yàn)單等，較為著名的有美國(guó)TRC公司的HelpMate機(jī)器人。
二、醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)發(fā)展規(guī)模
2014年全球醫(yī)療機(jī)器人的銷量為1224臺(tái)，與2004年全球醫(yī)療機(jī)器人銷量為386臺(tái)相比，年復(fù)合增速達(dá)12.2%。
商業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)于2015年達(dá)到了59億美金，主要受益于在商業(yè)機(jī)器人中占比極大的醫(yī)療及手術(shù)機(jī)器人的迅速增長(zhǎng)，未來(lái)市場(chǎng)份額有望在2025年達(dá)到170億美金，取代軍用機(jī)器人板塊成為第二大機(jī)器人市場(chǎng)?！ ?/p>
截止2016年1月，全球醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)每年?duì)I收達(dá)到74.7億美元，預(yù)計(jì)未來(lái)5年年復(fù)合增長(zhǎng)率能穩(wěn)定在15.4%，至2020年，全球醫(yī)療機(jī)器人規(guī)模有望達(dá)到$114億美金。其中，手術(shù)機(jī)器人占60%左右市場(chǎng)份額。
目前北美市場(chǎng)目前為最大市場(chǎng)，而由于政府醫(yī)療投入加大，醫(yī)療系統(tǒng)重組和人們對(duì)微創(chuàng)手術(shù)意識(shí)加強(qiáng)，未來(lái)市場(chǎng)重心將逐漸往亞洲市場(chǎng)轉(zhuǎn)移。2013年全球外科手術(shù)輔助機(jī)器人總銷售額達(dá)14.95億美元，其中達(dá)芬奇機(jī)器人全球銷售額達(dá)6.33億美元，占比42.43%。截至2014年底，全球共裝機(jī)達(dá)芬奇機(jī)器人3266臺(tái)，其中美國(guó)2223臺(tái)(68%)，歐洲549臺(tái)(16.8%)，亞洲350臺(tái)(10.7%)，我國(guó)內(nèi)地共29臺(tái)(7.96%)，其中9臺(tái)在北京(2.76%)。
三、醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局
醫(yī)療機(jī)器人在國(guó)外屬于市場(chǎng)化程度較高的行業(yè)，主要是由市場(chǎng)的供需情況決定的，競(jìng)爭(zhēng)比較激烈。而技術(shù)更迭周期短的行業(yè)特性也決定了擁有核心技術(shù)以及突破性獨(dú)創(chuàng)理念的公司將快速搶占市場(chǎng)份額。
目前全球醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)中歐美地區(qū)的醫(yī)療企業(yè)占據(jù)了較大的市場(chǎng)份額，處于市場(chǎng)主導(dǎo)地位，全球最大的10家醫(yī)療機(jī)器人企業(yè)中大部分是美國(guó)和歐洲公司。其中，美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)在全球處于領(lǐng)先地位，已發(fā)展到30多個(gè)。這些醫(yī)療科技公司擁有龐大的資源網(wǎng)絡(luò)、全面的服務(wù)內(nèi)容和優(yōu)秀的研發(fā)團(tuán)隊(duì)。能夠?yàn)獒t(yī)院、及其他醫(yī)療機(jī)構(gòu)提供更科學(xué)、精確、安全的手術(shù)輔助服務(wù)。
未來(lái)隨著對(duì)高難度手術(shù)需求的增多、醫(yī)療基礎(chǔ)設(shè)施的不斷升級(jí)以及醫(yī)療保健費(fèi)用不斷提高，越來(lái)越多國(guó)外醫(yī)院科室及診所開(kāi)始逐漸增加對(duì)可輔助手術(shù)的醫(yī)療機(jī)器人的支持程度。但從全球醫(yī)療機(jī)器人的市場(chǎng)份額分布來(lái)看，2014年，北美醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)占全球總市場(chǎng)的40%，其次為歐洲，占比32%。相比新興國(guó)家5%甚至更低的市場(chǎng)占比而言，歐美國(guó)家的醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)更為激烈。
四、醫(yī)療機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)分析
（一）優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)
醫(yī)用機(jī)器人既然叫機(jī)器人，那就離不開(kāi)機(jī)器人的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)，包括機(jī)構(gòu)、控制、傳感、人機(jī)交互、遙操作和材料等等，這方面和傳統(tǒng)機(jī)器人沒(méi)有太大差別。設(shè)計(jì)時(shí)要擺脫傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人的“影子”，實(shí)現(xiàn)輕量化、精密、靈巧機(jī)器人機(jī)構(gòu)構(gòu)型創(chuàng)新設(shè)計(jì)。
（二）系統(tǒng)集成技術(shù)
醫(yī)用機(jī)器人有“醫(yī)用”的特殊內(nèi)涵，要求安全有效。系統(tǒng)集成時(shí)一定要面向具體的手術(shù)流程需求，考慮手術(shù)室如何應(yīng)用，注意人機(jī)功效學(xué)的研究。如果醫(yī)生不接受你的系統(tǒng)，你理論工作做得再好、技術(shù)再先進(jìn)也不可能得到推廣應(yīng)用，所以醫(yī)用機(jī)器人更強(qiáng)調(diào)“醫(yī)生-機(jī)器人-患者”三者的共融。
（三）遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)
目前成功的手術(shù)機(jī)器人大多是主從操作式機(jī)器人，未來(lái)的趨勢(shì)是遠(yuǎn)程手術(shù)，因此遙控操作和遠(yuǎn)程手術(shù)技術(shù)也是大家看重的
（四）手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)
基于機(jī)器人系統(tǒng)的3D手術(shù)規(guī)劃，利用醫(yī)學(xué)影像實(shí)時(shí)重建及融合處理和手術(shù)機(jī)器人高精度3D跟蹤定位及可視化技術(shù)，實(shí)現(xiàn)術(shù)中實(shí)時(shí)標(biāo)定及配準(zhǔn)。
（五）軟體機(jī)器人技術(shù)
軟體機(jī)器人技術(shù)是現(xiàn)在比較流行的一項(xiàng)技術(shù)，未來(lái)在醫(yī)療領(lǐng)域的前景也是非常好的，如輸尿管鏡機(jī)器人在泌尿外科是非常有前景的。
（六）輔助介入治療技術(shù)
20世紀(jì)90年代以來(lái)，介入治療迅速發(fā)展，該技術(shù)是在醫(yī)學(xué)影像(如CT、MRI、US、X射線等)的引導(dǎo)下，將特制的導(dǎo)管、導(dǎo)絲等精密器械，引入人體，對(duì)體內(nèi)病態(tài)進(jìn)行診斷和局部治療。該技術(shù)為許多以往臨床上認(rèn)為不治或難治之癥，開(kāi)辟了新的有效治療途徑。介入治療的醫(yī)生把導(dǎo)管或其它器械置入到人體幾乎所有的血管分支和其它管腔結(jié)構(gòu)（消化道、膽道、氣管、鼻腔等）以及某些特定部位，對(duì)許多疾病實(shí)施局限性治療，該技術(shù)還特別適用于那些失去手術(shù)機(jī)會(huì)或不宜手術(shù)的肝、肺、胃、腎、盆腔、骨與軟組織惡性腫瘤。
介入治療具有不開(kāi)刀、創(chuàng)傷小、恢復(fù)快、療效好、費(fèi)用低等特點(diǎn)。有的學(xué)者甚至將介入與內(nèi)科、外科并列稱為三大診療技術(shù)。
目前介入治療方法也存在一定的問(wèn)題，例如大部分介入治療是在傳統(tǒng)的二維影像中完成的，這就造成對(duì)病灶靶點(diǎn)的定位不夠準(zhǔn)確，影響介入治療的效果；醫(yī)生長(zhǎng)時(shí)間暴露在X射線、CT等放射性的輻射下，對(duì)醫(yī)生健康造成了傷害；由于沒(méi)有對(duì)手術(shù)器械的定位，醫(yī)生往往不能一次性將手術(shù)器械準(zhǔn)確置入病灶靶點(diǎn)，需要在影像的指導(dǎo)下逐步置入目標(biāo)靶點(diǎn)，降低了手術(shù)的效率；由于手部運(yùn)動(dòng)的局限性以及長(zhǎng)時(shí)間準(zhǔn)確把握手術(shù)工具都會(huì)使醫(yī)生感到非常疲勞，而由于疲勞和人手操作不穩(wěn)定等因素會(huì)影響手術(shù)質(zhì)量；同時(shí)介入治療的技巧性高，只有經(jīng)驗(yàn)豐富的醫(yī)生才能進(jìn)行，不易被一般醫(yī)生所掌握，限制了這項(xiàng)技術(shù)的廣泛應(yīng)用。
介入治療的關(guān)鍵是將精密的手術(shù)器械準(zhǔn)確地置入到病灶靶點(diǎn)以達(dá)到治療的目的，這就需要解決治療前的科學(xué)設(shè)計(jì)、治療中的準(zhǔn)確定位、穩(wěn)定穿刺和器械扶持等難題。機(jī)器人輔助系統(tǒng)是解決上述傳統(tǒng)的介入治療問(wèn)題的重要途徑。機(jī)器人輔助系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)分析醫(yī)學(xué)影像信息，在構(gòu)建三維空間坐標(biāo)的基礎(chǔ)上應(yīng)用醫(yī)用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)精確定位和輔助操作。從而使介入技術(shù)與機(jī)器人定位準(zhǔn)確、狀態(tài)穩(wěn)定、靈巧性強(qiáng)、工作范圍大及操作流程規(guī)范化等優(yōu)勢(shì)相結(jié)合，減少治療中的人為因素，使介入治療更為精確、靈巧與安全，克服完全依賴于醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)。
（七）醫(yī)療與互聯(lián)網(wǎng)大數(shù)據(jù)
由于新技術(shù)的出現(xiàn)，醫(yī)用機(jī)器人也需要與時(shí)俱進(jìn)，包括數(shù)字醫(yī)療、移動(dòng)醫(yī)療、穿戴式醫(yī)療和遠(yuǎn)程醫(yī)療。這種趨勢(shì)也越來(lái)越明顯了，日本的Pepper機(jī)器人把云計(jì)算和大數(shù)據(jù)利用起來(lái)以后可以很好地在情感陪護(hù)方面介入進(jìn)去，這也是未來(lái)的一個(gè)發(fā)展趨勢(shì)。
五、手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展情況
（一）行業(yè)發(fā)展概況
手術(shù)機(jī)器人大類包括腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人系、統(tǒng)矯形外科機(jī)器人系統(tǒng)、神經(jīng)外科機(jī)器人系統(tǒng)、可操縱的機(jī)器人導(dǎo)管、及其他臨床手術(shù)機(jī)器人。
2014年，手術(shù)機(jī)器占全球醫(yī)療機(jī)器人份額60%以上，占比最重。其中，腹腔鏡檢查是手術(shù)機(jī)器人最大的應(yīng)用領(lǐng)域，在2014年占手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的88.5%.其他臨床手術(shù)機(jī)器人占比11.5%.未來(lái)由于對(duì)微創(chuàng)診斷和治療程序的需求增加、老年人口基數(shù)的增長(zhǎng)、地球環(huán)境的惡化、不健康的飲食習(xí)慣和對(duì)高脂肪食品、酒精的消費(fèi)，以及都市人口平日缺乏體育鍛煉等不健康的生活方式，種種因素都極大促進(jìn)了手術(shù)的發(fā)生率，也為手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展提供了空間。
（二）市場(chǎng)發(fā)展現(xiàn)狀
事實(shí)上，手術(shù)機(jī)器人只是一個(gè)手術(shù)平臺(tái)。在手術(shù)中，醫(yī)生可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)坐在操作控制臺(tái)中，雙手握住手柄，同步控制患者體內(nèi)的機(jī)械臂手術(shù)器械進(jìn)行手術(shù)。在這個(gè)系統(tǒng)操作下的手術(shù)過(guò)程比起傳統(tǒng)的手術(shù)更可控，而且給“遠(yuǎn)程手術(shù)”帶來(lái)了發(fā)展空間：事實(shí)上，手術(shù)機(jī)器人最早就是為野戰(zhàn)醫(yī)院而設(shè)計(jì)的，在未來(lái)，北京、上海的醫(yī)生遠(yuǎn)程控制新疆、西藏的機(jī)器人進(jìn)行手術(shù)都可以變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)。
在我國(guó)，目前機(jī)器人手術(shù)主要用于普外科（肝膽、胰腺、胃腸道、甲狀腺等）、心臟外科、胸外科、泌尿外科、婦科、小兒外科、咽喉頭頸外科等等。
一個(gè)不得不正視的現(xiàn)實(shí)是，目前幾乎國(guó)內(nèi)所有公立、民營(yíng)醫(yī)院所應(yīng)用的機(jī)器人清一色進(jìn)口，直覺(jué)外科公司憑借“達(dá)芬奇機(jī)器人”成為最大贏家：根據(jù)中國(guó)區(qū)供應(yīng)商的統(tǒng)計(jì)，從2006年第一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人落戶國(guó)內(nèi)至今，截至2015年12月，分布在全國(guó)各地的數(shù)幾十臺(tái)“達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人”在2014年共完成手術(shù)11445例，歷年總計(jì)完成手術(shù)22917例。在美國(guó)，2007至2013年間有170萬(wàn)名病人進(jìn)行了機(jī)器人手術(shù)。
在2018年，全球醫(yī)療機(jī)器人的銷量會(huì)達(dá)到約4000臺(tái)，從2014年起，未來(lái)4年內(nèi)平均每年年均復(fù)合增速達(dá)到34.45%，在中國(guó)這一數(shù)字會(huì)更加好看。
政策扶持加之龐大的市場(chǎng)增量，對(duì)于國(guó)內(nèi)的醫(yī)械企業(yè)來(lái)說(shuō)，誰(shuí)能率先研發(fā)出具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的手術(shù)機(jī)器人設(shè)備，誰(shuí)就將占有市場(chǎng)先機(jī)。
對(duì)于國(guó)內(nèi)的患者來(lái)說(shuō)，盡管手術(shù)機(jī)器人擁有者諸多優(yōu)勢(shì)：精度更高、有效避免人工手顫抖的缺陷、出血量更小、影響系統(tǒng)有效掃除手術(shù)盲點(diǎn)，但敢于嘗試的患者仍不是很多，除了信任度之外，高昂的手術(shù)費(fèi)用是另一個(gè)主要因素。
這樣高昂的費(fèi)用主要來(lái)自兩個(gè)方面：首先，機(jī)器人本身購(gòu)買(mǎi)昂貴，一臺(tái)達(dá)芬奇機(jī)器人在國(guó)內(nèi)的售價(jià)約在2000萬(wàn)元左右。
更重要的是耗材費(fèi)用。從一開(kāi)始，這家在全球的市場(chǎng)份額占有量超過(guò)50%的機(jī)器人公司采取的就是“設(shè)備+耗材”的商業(yè)模式。每個(gè)機(jī)器人的“機(jī)械臂”大約只能使用十次，而每次手術(shù)就要用到3-4條機(jī)器臂，每條機(jī)械臂的更換成本高達(dá)接近兩萬(wàn)元，平均下來(lái)，每臺(tái)系統(tǒng)銷售后的年服務(wù)費(fèi)耗材費(fèi)接近200萬(wàn)元。
國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的出現(xiàn)有望打破這一瓶頸。
廣東省機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室的研究員吳新宇在接受記者采訪時(shí)表示，國(guó)產(chǎn)的手術(shù)機(jī)器人，無(wú)論是生產(chǎn)工藝還是關(guān)鍵零部件的采購(gòu)，門(mén)檻都將更低，價(jià)格將會(huì)只有進(jìn)口機(jī)器人的三分之一，并且有望在3-5年后登陸市場(chǎng)。
事實(shí)上，此前由國(guó)家科技項(xiàng)目支持，由天津大學(xué)、中南大學(xué)等單位聯(lián)合研發(fā)國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人“妙手S”就已經(jīng)成功進(jìn)行了臨床試驗(yàn)。包括哈爾濱博實(shí)、重慶金山、沈陽(yáng)新松、妙手機(jī)器人等上市公司都已布局，這些公司的產(chǎn)品已經(jīng)得到了不同程度的臨床應(yīng)用。
除了機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)的制造創(chuàng)新，使用者的培養(yǎng)也是產(chǎn)業(yè)發(fā)展的另一個(gè)重要因素。機(jī)器人手術(shù)就好比打游戲，手術(shù)做得好不好還是要看醫(yī)生的操作水平。目前復(fù)旦大學(xué)附屬婦產(chǎn)科醫(yī)院已經(jīng)進(jìn)行了200多臺(tái)機(jī)器人婦科手術(shù)，出于醫(yī)療安全的保障，目前在我國(guó)機(jī)器人手術(shù)通常由主任級(jí)別以上的醫(yī)師操刀，以此控制手術(shù)的安全性。醫(yī)生需要赴境外進(jìn)行為期數(shù)天的培訓(xùn)，在達(dá)到了相關(guān)資質(zhì)后才可進(jìn)行手術(shù)操作，目前，這一培訓(xùn)的地點(diǎn)最近是在香港。
（三）主要研發(fā)機(jī)構(gòu)
由于目前外科手術(shù)機(jī)器人生產(chǎn)商的技術(shù)和市場(chǎng)壟斷，使得手術(shù)機(jī)器人的購(gòu)置費(fèi)用高、手術(shù)成本高、維護(hù)費(fèi)用高。這就直接導(dǎo)致我國(guó)醫(yī)院手術(shù)機(jī)器人的普及率遠(yuǎn)低于歐美，也不及亞洲日、韓等近鄰。
目前，國(guó)內(nèi)研究人員正在加緊研制各種手術(shù)機(jī)器人及其輔助設(shè)備、耗材。從長(zhǎng)遠(yuǎn)看，當(dāng)前的手術(shù)機(jī)器人技術(shù)和市場(chǎng)的壟斷地位可能被打破，手術(shù)機(jī)器人使用成本的下降是必然趨勢(shì)。我國(guó)自主研發(fā)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域起步較晚，仍處于試驗(yàn)領(lǐng)域。主要有以下幾個(gè)研究機(jī)構(gòu)：
1、海軍總醫(yī)院與北京航天航空大學(xué)聯(lián)合開(kāi)發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng)CRAS(ComputerandRobotAssistedSurgery，CRAS)。CRAS是國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的先行者，已完成第五代的研制和臨床應(yīng)用。該系統(tǒng)選用PUMA260、262機(jī)器人作為系統(tǒng)輔助操作的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
第一代機(jī)器人于1997年5月首次應(yīng)用于臨床。第二代1999年研制成功，實(shí)現(xiàn)了無(wú)框架立體定向手術(shù)。第五代機(jī)器人除了前四代機(jī)器人的特點(diǎn)外，自動(dòng)定位功能更加先進(jìn)，實(shí)現(xiàn)了視覺(jué)自動(dòng)定位，使手術(shù)誤差更小，手術(shù)操作更加快捷安全。該系統(tǒng)能通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)實(shí)施遠(yuǎn)程操作手術(shù)。2005年12月12日，在北京與延安之間利用互聯(lián)網(wǎng)成功進(jìn)行了2例立體定向手術(shù)。雖然如此，CARS手術(shù)機(jī)器人在擴(kuò)大適用范圍和實(shí)用性方面還是有許多問(wèn)題需要解決。
2、2013年11月，國(guó)家“863”計(jì)劃資助項(xiàng)目--“微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)”，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所研制成功，并通過(guò)國(guó)家“863”計(jì)劃專家組的驗(yàn)收。國(guó)產(chǎn)微創(chuàng)腹腔外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)具有我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，研究人員針對(duì)微創(chuàng)外科手術(shù)的多種術(shù)式，在手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)、主從控制算法、三維（3D）腹腔鏡與系統(tǒng)集成等關(guān)鍵技術(shù)上都進(jìn)行了重要突破，并申請(qǐng)了多項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利。這個(gè)項(xiàng)目的突破被看做是打破了進(jìn)口達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的技術(shù)壟斷，將加快實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人輔助外科手術(shù)。
3、2014年04月，中南大學(xué)湘雅三醫(yī)院順利完成了3例國(guó)產(chǎn)機(jī)器人手術(shù)，這是我國(guó)自主研制的手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)首次運(yùn)用于臨床。該手術(shù)機(jī)器人就是天津大學(xué)研發(fā)的具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)--“妙手S”。
“妙手S”系統(tǒng)較國(guó)外同類產(chǎn)品有三點(diǎn)技術(shù)優(yōu)勢(shì)，第一是運(yùn)用了微創(chuàng)手術(shù)器械多自由度絲傳動(dòng)解耦設(shè)計(jì)技術(shù)，解決了運(yùn)動(dòng)耦合問(wèn)題，固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是實(shí)現(xiàn)了從操作手的可重構(gòu)布局原理與實(shí)現(xiàn)技術(shù)，使機(jī)器人的“胳膊”更輕，更適應(yīng)手術(shù)的需要。第三是運(yùn)用系統(tǒng)異體同構(gòu)控制模型構(gòu)建技術(shù)，解決了立體視覺(jué)環(huán)境下手-眼-器械運(yùn)動(dòng)的一致性.“妙手S”外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)將有望3年內(nèi)投產(chǎn)。
六、康復(fù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展情況
（一）市場(chǎng)發(fā)展現(xiàn)狀
康復(fù)機(jī)器人是輔助人體完成肢體動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)助殘行走、康復(fù)治療、負(fù)重行走、減輕勞動(dòng)強(qiáng)度等功能的一種醫(yī)用機(jī)器人。我們認(rèn)為康復(fù)機(jī)器人的下游市場(chǎng)可被認(rèn)為是一種特殊環(huán)境下的“可穿戴設(shè)備”，在應(yīng)用技術(shù)突破后的市場(chǎng)需求量巨大，未來(lái)幾年產(chǎn)業(yè)增長(zhǎng)速度將超過(guò)整體醫(yī)用機(jī)器人市場(chǎng)的增長(zhǎng)速度。預(yù)測(cè)康復(fù)機(jī)器人市場(chǎng)將從2015年的4300萬(wàn)美元增長(zhǎng)至2020年的18億美元。
（二）供需缺口巨大
肢體殘疾主要由骨關(guān)節(jié)病、脊髓損傷和腦血管疾病等造成。大量存在的骨關(guān)節(jié)疾病，其疼痛和功能障礙會(huì)導(dǎo)致行走能力、勞動(dòng)力喪失，甚至致殘，60歲以上的老年人55%的人患有該病。脊髓損傷主要是由交通事故造成，輕者使損傷者行走能力減弱，重則癱瘓。腦血管疾病是神經(jīng)系統(tǒng)疾病的常見(jiàn)病，其中以腦卒中患者居多。腦卒中是死亡率最高的三大疾病之一，85%的腦卒中患者會(huì)出現(xiàn)側(cè)肢體運(yùn)動(dòng)功能障礙。據(jù)專家估計(jì)每年我國(guó)腦血病新發(fā)患者超過(guò)200萬(wàn)人。
我國(guó)肢體殘疾基數(shù)龐大，且人數(shù)仍在遞增。相較于1987年第一次全國(guó)殘疾人抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)，2006年第二次抽樣調(diào)查數(shù)據(jù)表示，殘疾類別結(jié)構(gòu)發(fā)生改變，肢體殘疾人數(shù)大幅增加，肢體殘疾人數(shù)從1987年的755萬(wàn)上升到2006年的2412萬(wàn)，占?xì)埣部側(cè)丝诒戎貫?9.07%，是殘疾的最主要類型。另外，由于我國(guó)殘疾標(biāo)準(zhǔn)較為嚴(yán)格，與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，殘疾人比例相對(duì)較低，國(guó)際社會(huì)公認(rèn)的全球殘疾人比例約為全球總?cè)丝诘?0%，2006年我國(guó)的殘疾人口比例約為6.34%，因此我國(guó)目前的殘疾人數(shù)可能存在一定的低估。根據(jù)第六次全國(guó)人口普查的總?cè)藬?shù)，以及第二次全國(guó)殘疾人抽樣調(diào)查殘疾人占比，推算2010年末我國(guó)殘疾人總?cè)藬?shù)8502萬(wàn)人中，肢體殘疾2472萬(wàn)人。
人口老齡化增加了致殘幾率和殘疾人的數(shù)量，殘疾人年齡結(jié)構(gòu)呈倒金字塔型，年齡越大，比重越高。老年人由于生理機(jī)能衰退，腦血管疾病、骨關(guān)節(jié)病、癡呆等發(fā)病率和致殘幾率增高。
我國(guó)已步入老齡化進(jìn)程，老年人口占比不斷攀升。2014年我國(guó)65歲以上老年人口數(shù)達(dá)到1.38億，所占人口比重不斷攀升，達(dá)到10.1%；老年人撫養(yǎng)比在2014年達(dá)到13.7%，維持不斷增加的趨勢(shì)；少兒撫養(yǎng)比下降伴隨著因計(jì)劃生育和經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)帶來(lái)的人口出生率下降。伴隨著老齡化過(guò)程中的生理衰退是老年人四肢的靈活性下降，并且，在老年人群體中存在大量的心腦血管疾病或神經(jīng)系統(tǒng)疾病患者，且多數(shù)患者存在偏癱癥狀。
肢體殘疾的龐大基數(shù)以及老齡化趨勢(shì)，使得我國(guó)康復(fù)裝備供應(yīng)和康復(fù)臨床的需求存在巨大缺口。一方面，醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科數(shù)量不足，康復(fù)科室供給和康復(fù)裝備供應(yīng)不足。根據(jù)衛(wèi)計(jì)委數(shù)據(jù)，截止2015年5月底，全國(guó)醫(yī)院2.6萬(wàn)個(gè)，其中，二級(jí)以上的醫(yī)院有8973個(gè)（三級(jí)醫(yī)院2002個(gè)，二級(jí)醫(yī)院6971個(gè)）。2011年衛(wèi)生部下發(fā)《綜合醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科建設(shè)與管理指南》通知，要求所有二級(jí)以上綜合醫(yī)院必須建設(shè)康復(fù)醫(yī)學(xué)科，截止到2012年底，實(shí)際擁有康復(fù)科的綜合醫(yī)院3288家，與要求相去甚遠(yuǎn)。
另一方面，肢體殘疾者接受康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)供給不足，服務(wù)供給和殘疾者需求存在巨大缺口。截至2014年底，全國(guó)共有康復(fù)機(jī)構(gòu)6914個(gè)，開(kāi)展肢體殘疾康復(fù)訓(xùn)練服務(wù)機(jī)構(gòu)達(dá)2181個(gè)，全國(guó)共對(duì)36.7萬(wàn)肢體殘疾者實(shí)施康復(fù)訓(xùn)練，而我國(guó)肢體殘疾者有2400多萬(wàn)人，因此，康復(fù)裝備供應(yīng)與臨床需求存在巨大缺口。
傳統(tǒng)的人工或簡(jiǎn)單的醫(yī)療設(shè)備已經(jīng)不能滿足患者的康復(fù)需求，這也使得人們對(duì)于四肢康復(fù)設(shè)備如康復(fù)機(jī)器人的需求增大。康復(fù)機(jī)器人可以減少人員陪護(hù)，而且更有成效地幫助病患實(shí)現(xiàn)康復(fù)。更重要的是，患者、老年人，以及幼兒，即所謂“老弱病殘”，對(duì)于醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人的需求較為剛性，這一片市場(chǎng)需求未來(lái)開(kāi)拓可期。
未來(lái)我國(guó)康復(fù)市場(chǎng)規(guī)模達(dá)百億，成長(zhǎng)空間巨大。假設(shè)未來(lái)我國(guó)二級(jí)以上綜合醫(yī)院的康復(fù)醫(yī)學(xué)科建設(shè)完全，預(yù)測(cè)未來(lái)二級(jí)以上醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科數(shù)量近1萬(wàn)所，這里還不包括社區(qū)等康復(fù)機(jī)構(gòu)，考慮到康復(fù)設(shè)備單價(jià)在數(shù)十萬(wàn)至數(shù)百萬(wàn)元之間，即使一所康復(fù)醫(yī)學(xué)科配一臺(tái)設(shè)備，市場(chǎng)空間將達(dá)到數(shù)百億元，成長(zhǎng)空間巨大。
七、醫(yī)療機(jī)器人未來(lái)發(fā)展前景展
（一）全球市場(chǎng)前景
2020年全球醫(yī)療器械市場(chǎng)將達(dá)到5140億美元，2013-2020年間的復(fù)合年均增長(zhǎng)率為5%。2020年全球醫(yī)療器械研發(fā)投入將達(dá)到305億美元，2013-2020年間的復(fù)合年均增長(zhǎng)率約4.2%。醫(yī)療器械未來(lái)的最終方向一定是智能化，而研發(fā)的不斷投入也會(huì)朝著這一方向前進(jìn)，醫(yī)療機(jī)器人變醫(yī)療器械智能化最終的方向，其占醫(yī)療器械市場(chǎng)的占比將越來(lái)越大。
2012年全球醫(yī)用機(jī)器人銷量為1308臺(tái)，同比增長(zhǎng)20%，占全部專業(yè)服務(wù)機(jī)器人銷量的8%，市場(chǎng)規(guī)模約為60億美元。醫(yī)用機(jī)器人是單位價(jià)值最高的專業(yè)服務(wù)機(jī)器人，每臺(tái)醫(yī)用機(jī)器人（包括附件和零部件）售價(jià)可達(dá)150萬(wàn)美元。其預(yù)測(cè)醫(yī)療機(jī)器人會(huì)以每年19%的速度增長(zhǎng)，至2016年全球市場(chǎng)規(guī)模估計(jì)會(huì)增長(zhǎng)到119億美元。全球醫(yī)療機(jī)器人市場(chǎng)2014年為87.37億美元，并將在2020年達(dá)到179億美元，年均增長(zhǎng)率12.7%。
手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模在2014年為32億美元，伴隨著下一代設(shè)備、系統(tǒng)和器械的發(fā)布，手術(shù)機(jī)器人將從目前的大型開(kāi)放手術(shù)，覆蓋到身體中的微小部分。預(yù)計(jì)2021年將達(dá)到200億美元。
2014年全球醫(yī)療機(jī)器人的銷量為1224臺(tái)。其中最重要的應(yīng)用是外科手術(shù)輔助機(jī)器人，銷量為978臺(tái)，醫(yī)療機(jī)器人的總銷售額為13.17億美元，占據(jù)了專業(yè)服務(wù)型機(jī)器人的35%。IFR機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)，在2018年，全球醫(yī)療機(jī)器人的銷量會(huì)達(dá)到約4000臺(tái)，從2014年起，未來(lái)4年內(nèi)平均每年年均復(fù)合增速達(dá)到34.45%。
目前國(guó)際上已形成產(chǎn)業(yè)化或具備產(chǎn)業(yè)化趨勢(shì)的是手術(shù)機(jī)器人和外骨骼機(jī)器人兩類醫(yī)療機(jī)器人，其中直覺(jué)外科公司是手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的領(lǐng)軍者，其產(chǎn)品達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)占據(jù)全球一半的手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)；以色列ReWalk是外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域的代表性企業(yè)，超過(guò)10年的技術(shù)積累使公司產(chǎn)品具備競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。
（二）產(chǎn)業(yè)發(fā)展?jié)摿?/strong>
醫(yī)療機(jī)器人的各類產(chǎn)品中手術(shù)機(jī)器人占比最高，在60%以上，是醫(yī)療機(jī)器人中體量最大的機(jī)器人。其次為微創(chuàng)放射性手術(shù)系統(tǒng)，約占20%。急救機(jī)器人、外骨骼機(jī)器人、輔助康復(fù)機(jī)器人、非醫(yī)療醫(yī)院機(jī)器人等占比均較小。
從醫(yī)療機(jī)器人各類產(chǎn)品的市場(chǎng)增速來(lái)看，外骨骼機(jī)器人、輔助康復(fù)機(jī)器人從2012年到2022年，市場(chǎng)占比明顯提升，未來(lái)5年廣義康復(fù)機(jī)器人的年復(fù)合增長(zhǎng)率約為37%，其中康復(fù)機(jī)器人年復(fù)合增長(zhǎng)率為21%，外骨骼機(jī)器人年復(fù)合增長(zhǎng)率為47%，遠(yuǎn)高于其他類別的醫(yī)療機(jī)器人的平均增速。
