隨著醫藥和制藥工業不斷發展對新技術和高效率的需求，機器人在醫藥行業的應用正在逐漸擴大，比如，在灌裝、檢測、無菌轉運、醫藥物流倉儲等環節中都有相應的自動化設備，而移動機器人（AGV）也是其中之一。
制藥業生產過程中有三個基本的工作車間：提取車間，制劑車間，分裝車間，三個車間有一段運輸距離。為了減少運輸過程中微粒和微生物的污染，其中許多制藥企業引入了智能AGV搬運小車，用于物料的輸送。穩定和高效率是AGV最值得稱道的地方，可以有效杜絕人力操作中可能出現的人為疏漏，可靠持續地連續工作24小時。
而在制藥行業具體的應用環節中，由于其場景的差異性，對于AGV也有著不同的需求，在生產環節的物流輸送中，融合了堆垛功能與自動化導向搬運的叉車式AGV受到青睞。
案例分享
項目需求
應用端為中國OTC行業領先的制藥企業，隸屬世界500強集團。其原有原材料和半成品庫采用傳統的叉車和人工拖車搬運托盤方式。耗時費力且大量的遠距離人工搬運還存在著諸多安全隱患，而且對于大量貨物信息的記錄、保存和查找也是一大考驗，因此應用端決定使用叉車式AGV替代傳統叉車及人工。
此項目中AGV工作區域涉及多個卸貨稱重平臺的托盤搬運上下料、四個倉庫兩層貨位的搬運、電梯對接、快速卷簾門對接、金屬料框雙層堆疊、24小時連續作業以及每天轉運料架框數180拖以上的效率要求等需求。
整體解決方案
創造性設計激光頭升降機構
應用端倉庫內兩層托盤的高度3000mm高于車載激光頭的高度，另外車輛需進入貨梯進行導航作業，貨梯高度2100mm，使得激光頭無法在同一高度進行定位。“木牛流馬”根據客戶需求創造性設計激光頭升降機構。該機構可以根據實際需要在行進過程中根據需要自動將激光頭升起或降下，從而實現對倉庫內二層貨物的取放，提高了倉庫的利用率。同時還可以根據激光頭的高度來判斷是否能安全通過連接處的門。據了解，“木牛流馬”此項創新已獲得國家專利證書。
電梯-空中連廊-電梯
由于應用端需要將地面行車通道留出，為后期開發做準備，所以“木牛流馬”采用“電梯-空中連廊-電梯”對接的方式，將AGV在倉庫和生產車間的行進路徑進行連接。兩端電梯各用一個PLC控制，再與“木牛流馬”PLC通過 Modbus TCP 協議進行通訊，使得AGV可以在任一層呼叫電梯，并自動進行開門、關門、上升、下降等電梯運作動作。連廊中，當兩臺AGV交匯時可進行停車等待，在保證安全的同時，可以大大提升運輸效率。
快速卷簾門對接
因客戶對原材料儲存的要求，需要對倉庫進行溫度控制，所以采取了通過快速卷簾門保持室內溫度的方案。為了便于AGV通行順暢，“木牛流馬”采用了實體連線的方式，將快速卷簾門的開關信號通過PLC發送給門控制的單片機，從而進行對快速卷簾門的控制。
貨物雙層地堆
客戶使用的貨物載具樣式為金屬料框而非傳統的托盤，同時為了提高倉庫利用率而采用地面雙層堆疊的方式。為此，“木牛流馬”設計了貨物雙層地堆的擺放方式。這種堆垛方式對AGV的穩定性及定位精準度提出了更高的要求，AGV定位精準度達到±5mm以上。
24小時作業
整個項目配備了“木牛流馬”智能充電系統，并為應用端量身定制了合理的充電策略，從而實現24小時作業的需求。
項目實施效果
符合應用端非常規托盤搬運、自動作業的倉儲物料搬運需求。解決了24小時作業、與各種智能設備對接的難題。在滿足庫存需求的同時，又保證了貨物運轉的效率。提升了整個車間的智能化托盤搬運、堆垛、存儲水平，提高生產效率，減少人工投入、降低了生產安全隱患。
可以看出，叉車式AGV的應用極大的提升了制藥車間的物流輸送效率，而伴隨著制造業的智能化轉型，相信未來AGV在制藥行業擁有廣闊空間。
